В 2015 году при реставрации Спасо-Преображенского собора в Переславле-Залесском была открыта надпись XII века, содержавшая текст, касающийся убийстваАндрея Боголюбского.
Князь был канонизирован Русской православной церковью около 1702 года в лике благоверного. Память 4 (17 июля). Мощи Андрея Боголюбского находятся в Андреевском приделе Успенского собора во Владимире.
В 1939 году череп Андрея Боголюбского был отправлен в Москву, где академик Михаил Герасимоввосстановил облик князя своим методом. Он считал, что череп «европеоиден с определённым тяготением к северо-славянским или даже нордическим формам, но лицевой скелет, особенно в верхней части (орбиты, нос, скуловые кости), имеет несомненные элементы монголоидности» (наследственность по женской линии – «от половцев»).
В 2007 году по инициативе Московского Фонда международного сотрудничества имени Юрия Долгорукого ФГУ Российский центр судебно-медицинской экспертизы Минздравсоцразвития России произвёл новое медико-криминологическое исследование черепа князя. Исследование относит облик князя к среднеевропейскому варианту большой европеоидной расы и отмечает, что признаки североевропейской или южноевропейской локальных рас отсутствуют, в то время как монголоидные особенности полностью исключаются.
Андрей Боголюбский основал большое количество храмов, посвящённых Богородице. По преданию через Свою Владимирскую икону Богоматерь помогала войску князя в походе на волжских булгар в 1164 году. В память об этом Андрей учредилпраздники – Покрова Пресвятой Богородицы (1 (14) октября) (по одной из версий) и Всемилостивого Спаса и Пресвятой Богородицы (1 (14) августа), которые вошли в литургический обиход Русской церкви.
В окружении князя (отчасти, возможно, и самим князем) был создан ряд литературных произведений, прославляющих Богородицу и содержащих идею о Её покровительстве Владимиро-Суздальскому княжеству: «Сказание о победе надволжскими болгарами», «Слово на праздник Покрова», «Сказание о чудесах Владимирской иконы Божией Матери». В последнем повествуется о перенесении Владимирской иконы из Вышгорода во Владимир и прославлении Богоматерью Своего образа многими чудесами. В Сказании Андрей Боголюбский предстает ревностным почитателем Богоматери, по молитвам которого к Владимирской иконе было явлено много чудес. По мнению историков, деятельность князя отражает его веру в особое покровительство Богородицы Владимиро-Суздальской земле.
Андрей Боголюбский был озабочен тем, что Ростово-Суздальская земля ранее не была прославлена собственными святыми. В правление Андрея Боголюбского во Владимиро-Суздальской Руси трудами клириков владимирского Успенского собора было начато систематическое летописание. Во Владимире при Андрее Боголюбском окончательно сложился тот текст Церковного устава Владимира, который стал основой всех сохранившихся его редакций.
В 1148 г. отец Андрея Юрий Долгорукий женил сына на дочери казнённого боярина Степана Ивановича Кучки, Улите, отличавшейся необыкновенной красотой. Она участвовала в заговоре против мужа и за это в 1175 году была казнена, хотя по другой версии казнили не Улиту, а вторую неизвестную жену Андрея Боголюбского.
Летописный рассказ о гибели князя прославляет его как храмоздателя, второго царя Соломона, щедрого жертвователя в пользу Церкви, нищелюбца и ревностного распространителя христианства. Отмечается, что Андрей Боголюбский любил молиться в церкви по ночам. Князь назван «угодником» Божием, «страстотерпцем».
Андрей Боголюбский был особо почитаем царём Иваном Грозным. Во время подготовки к Казанскому походу, в 1548-1552 годах, царь неоднократно посещал Владимир и указал ежегодно поминать погребенных в Успенском соборе князей и иерархов. Также Иван повелел дважды в год служить торжественные панихиды по князю Андрею: в день его убиения и в день памяти Андрея Первозванного (