Рис. 2.21. А – установка имплантата ADIR. В – Позиция инструмента: глубина и углы, их соответствие плану, отображаются в реальном времени на экране ADIR и позволяют следить за ходом операции

В результате два имплантата были успешно установлены ADIR в запланированные положения без каких-либо интраоперационных осложнений. Поверх имплантатов установлены скан-абатменты для внутриротового сканирования с целью оценки точности установки имплантатов. Отклонения между фактическим и запланированным положением двух имплантатов были рассчитаны в программном обеспечении.

Рис. 2.22. А – Скан-абатменты фиксированные к установленным ADIR имплантатам. В – Оценка точности соответствия фактического и планируемого положения имплантатов

Результаты показали, что корональное отклонение составляло 0,26 мм, апикальное отклонение – 0,28 мм, а угловое отклонение – 0,40 градусов для имплантата второго премоляра нижней челюсти справа, и 0,32 мм, 0,44 мм, 1,16 градусов для имплантата первого моляра нижней челюсти справа. Послеоперационная рентгенограмма показала, что 2 имплантата были хорошо установлены и параллельны. Первичная стабильность имплантатов, установленных в области второго премоляра и первого моляра нижней челюсти справа, составляла 74 и 72 (Osstell ISQ; Osstell AB org) соответственно. Временные абатменты были фиксированы к имплантатам, после чего временный протез, изготовленный до установки имплантатов, был установлен поверх без каких-либо корректировок. Рентгенограммы через 3 месяца показали отсутствие резорбции кости вокруг двух имплантатов, и был изготовлен постоянный протез. Послеоперационных осложнений не возникло. Пациентка была удовлетворена операцией и протезированием.

Рис. 2.23. А – Послеоперационная рентгенограмма. В – Установлен временный мостовидный протез

Рис. 2.24. А —Рентгенограмма спустя 3 месяца после операции. В – Выполнено постоянное протезирование

В этом клиническом случае автономный робот для стоматологической имплантации выполнил установку имплантатов с высокой точностью. Установка имплантатов с использованием ADIR обладает преимуществами статических хирургических шаблонов и динамической навигации, и при этом лишена их недостатков. Во время процедуры хирургу необходимо было только сосредоточиться на положении и угле сверла, отображаемых в реальном времени на экране, нет необходимости наблюдать за операционной зоной, также целевое положение имплантата может быть изменено в зависимости от хирургической ситуации.

Хирургический инструмент полностью контролируется роботизированным манипулятором, а не удерживается хирургом, что устраняет влияние неопытности хирурга на точность, а также может эффективно снизить утомляемость хирурга. Отсутствие необходимости держать инструмент является основным отличием автономного робота от роботов, используемых для помощи в установке имплантатов.

Операционный участок не закрыт телом шаблона, соответственно не ухудшается охлаждение хирургических фрез. Кроме того, накусочная опора может помочь пациенту долгое время держать рот открытым, а поддон для отсасывания предотвратит аспирацию жидкости пациентом в сидячем положении. Ассистент не требуется для отведения щеки и эвакуации слюны во время процедуры, что делает остеотомии более эффективными.

Безопасность является важным принципом для установки имплантатов с использованием системы ADIR. Весь процесс контролируется хирургом, а движения робота управляются педалью. Хирург может быстро остановить все действия робота в ответ на возможные чрезвычайные ситуации, такие как внезапное движение пациента. Безопасное расстояние имплантата от жизненно важных структур и медленная подача обеспечивали достаточное время для реакции хирурга. Кроме того, запись пути гарантирует, что хирургические инструменты не повредят мягкие ткани и оставшиеся зубы пациента при автономном входе и выходе ручного инструмента изо рта пациента.