Основой и обеспечением вассальных отношений являлось феодальное земельное владение – феод, которое вассал держал от своего сеньора. В качестве специфического военного держания феод считался привилегированным, «благородным» владением, которое могло находится только в руках представителей господствующего класса. Передача феода вассалу – ввод во владение – носило название инвеституры. Акту инвеституры сопутствовала торжественная церемония вступления в вассальную зависимость от другого феодала, публичное признание себя его «человеком». При этом он приносил клятву верности сеньору. Во Франции вассалы подчинялись только сеньорам. С конца XI в. династия Каролингов правила лишь номинально, реальная власть находилась в этот период в руках какого-нибудь из наиболее влиятельных северофранцузских феодалов, обычно графа Парижского из рода Робертинов, отличившихся в борьбе с норманнами. С пресечением в 987 г. династии Каролингов магнаты возвели на трон представителя именно этого рода, – Гуго Капета. Его потомки – Капетинги – правили страной до 1848 г. Смена династии нанесла авторитету королевской власти сильный удар, поскольку во многих районах, особенно на юге, Капетинги были признаны далеко не сразу, а главное, формально.

Наиболее сильные тенденции отделения от центра были в провинциальных городах с нероманским населением. Неудивительно, что уже в начале X в. Гасконь, Бретань, Нормандия и в меньшей степени Бургундия оказались фактически независимыми. Особый статус этих земель получил отражение в титулатуре правителей – герцогов. С властью короля считались только на северо-востоке, но здесь ему противостояло несколько крупных феодалов, из которых по крайней мере двое – графы Фландрии и Шампани – были сильнее своего верховного сеньора. Суверенные права Гуго Капета и его преемников на деле ограничивались их собственным доменом – небольшой и до начала XII в. почти не увеличивавшейся территорий между Парижем и Орлеаном, получившей в последствии название Иль-де-Франс – «Остров Франции».

В Германии, после того как пресеклась династия Каролингов, королем был избран один из герцогов – Конрад I Франконский, при котором вспыхнул первый конфликт между королевской властью и племенным герцогом, закончившийся поражением короля. Однако несмотря не сепаратизм герцогов, в Германии в это время существовали уже объективные предпосылки для усиления королевской власти: с конца IX в. Германия стала ареной для набегов норманнов, а с начала X в. – венгров, обосновавшихся в Паннонии. Объективные предпосылки для усиления королевской власти были использованы королями Саксонской династии, при первых представителях которой – Генрихе I и Оттоне I – фактически сложилось Германское раннефеодальное государство. Генрих I искусной политикой добился признания своей власти всеми племенными герцогами. Используя феодальные распри во Франции, ослабившие ее власть в Лотарингии, и опираясь на поддержку части местных феодалов, он присоединил Лотарингию к Германскому королевству. Успешно велась борьба против набегов венгров. Большое значение имело строительство замков и создание тяжеловооруженной конницы рыцарей, способной эффективно бороться с подвижными венгерскими отрядами. Первая крупная победа была одержана над венграми в 933 г. на саксоно-тюрингской границе.

Чтоб узнать сепаратистские устремления и укрепить авторитет центральной власти, ей были необходимы органы управления, способные проводить на местах политику королевской власти. Эту задачу сын Генриха I Оттон I пытался решить при помощи союза с церковью, которую он стремился поставить на службу государству. Щедро одаряя церковь земельными владениями и политическими правами, Оттон I вместе с тем стремился прочными узами привязать ее к престолу. Все епископские и аббатские должности находились в распоряжении короля. Он не скрывал, что его целью является возрождение империи Карла Великого. Тогда считали, что император может быть коронован только в Риме. Отгон I совершил несколько походов в Италию, занял Рим и в 962 г. принял из рук папы римского императорскую корону. Так возникла средневековая «Римская» империя во главе с германским королем (с конца XII в. она стал именоваться Священной Римской империей. Относительно сильной оказалась королевская власть в Англии. После ее подчинения норманнским герцогом Вильгельмом Завоевателем в XI в. все ее бароны и рыцари стали вассалами короля.