Наконец, на основе предыдущей формулы расчета угла поворота (19) получается окончательный расчетный угол поворота.

Во всем этом процессе фильтрации кватернион эквивалентен промежуточному параметру, преобразующему нелинейное отношение в линейную форму для расчета. Путем постоянного обновления значения корректирующего гироскопа получается оценка кватерниона в следующий момент, а затем. Оценка кватерниона получается по формуле. Расчетный расчет кватерниона дает окончательный угол ориентации.

5. Программирование

5.1. Модуль программирования. Общий дизайн этого исследовательского проекта можно резюмировать в виде следующих трех пунктов: Во-первых, чтение данных MATLAB. Этот исследовательский проект представляет собой инерциальную навигационную систему, основанную на блоке инерциальных измерений 3DM-E10A, которая требует считывания данных инерциального блока через Matlab. Во-вторых, необходимо разработать функцию фильтра расчета ориентации и отфильтровать данные инерционного блока с помощью алгоритма фильтра. Третий – отображение формы сигнала в реальном времени, написание программы рисования в прерывании таймера для реализации процесса динамического рисования. Основная цель данного исследования – разработать программу MATLAB фильтрации ориентации для инерциальной навигационной системы на основе блока инерциальных измерений 3DM-E10A для отображения ориентации в реальном времени. Общий модуль программирования показан на рисунке 5—1.