Конструкция корпуса электропроигрывателя (TT-3DM-2E-10) разделена на 8 модулей, а его состав показан на рисунке 3—1.

Рисунок 3—1 Двухосный электрический поворотный стол TT-3DM-2E-10

1-внутренняя рама (шпиндель), 2-загрузочная поверхность, 3-опорные проушины, 4-винты, 5-внешняя рама (ось наклона), 6-защитная крышка, 7-розетка CZ1, 8-основание проигрывателя.

Блок инерциальных измерений 3DM-E10A представляет собой систему отсчета ориентации и курса (AHRS), которую можно использовать для измерения сигналов датчиков трех положений, как показано на рисунке 3—2.

Рисунок 3—2 Инерционный измерительный блок 3DM-E10A

3.2. Структура протокола связи. Интерфейс инерциальных измерительных блоков MAHRS серии 3DM-E10 использует унифицированный стандартный последовательный интерфейс RS232. После включения и работы системы программа будет использоваться в процессорной системе. будет подключен через последовательный интерфейс. В то же время, после включения и работы системы, контроллер и программа связи с компьютером будут использоваться в процессорной системе. Ее интерфейс также использует унифицированный стандартный последовательный интерфейс RS232, и связь осуществляется через последовательный интерфейс. Время их запуска не будет превышать 1 секунды. Настройки параметров интерфейса инерционного измерительного блока показаны в Таблице 3—1.

Таблица 3—1 Настройки параметров интерфейса

Структура протокола связи блока измерения принимает унифицированный формат сообщения, который предусматривает, что эффективная длина данных для передачи составляет 0—255 байт, а общее количество байтов сообщения составляет 5—260 байт. Структура сообщения протокола связи инерциального измерительного блока показана в Таблице 3—2.

Таблица 3—2 Протокол связи с инерционным измерительным блоком

Первый байт (PRE): В качестве стартового байта первый байт представляет собой определенный байт. Первый байт единицы измерения в этом эксперименте – 0xFA, а первый байт блока контроллера – 0x23, 0x73, 0x79.

Адрес устройства (BID): определение адреса устройства, по умолчанию – 0x01.

Тип сообщения (MID): эта строка сегментов байтов в основном показывает, какой тип сообщения используется для отправки командных команд.

Длина данных (LEN): охватывает значение длины всех данных, общее значение не превышает 255. Если он равен 0, символы или нулевые символы не передаются.

Данные (DATA): эта строка сообщений содержит действительные данные соответствующей команды, а диапазон ее данных ограничен длиной данных.

Контрольная цифра (CS): Контрольная цифра каждой строки сообщений может составлять один байт, поскольку это байт, вычисляемый посредством операции XOR всех предыдущих данных.

3.3. Протокол связи блока инерциального измерения. Протокол связи блока инерциального измерения определяет конкретное значение команды (MID) сообщения, которое включает в себя длину данных, соответствующую значению команды, и соответствующую структуру данных. Существует два способа вывода данных этого измерительного блока, а именно полный вывод исходных данных и полный вывод обработанных данных. Существует два полных режима вывода данных, а именно режим непрерывного вывода и режим одношагового вывода.

Команда AHRS0 представляет собой полный вывод исходных данных. MID сообщения непрерывного вывода равен 0x80, а MID сообщения одношагового вывода – 0x81;

Команда AHRS1 представляет собой полный вывод обработанных данных. MID сообщения непрерывного вывода равен 0x82, а MID сообщения одношагового вывода – 0x83;

После получения сообщения измерительный элемент немедленно реагирует, выполняет соответствующую команду и непрерывно (пошагово) выводит соответствующие данные сообщения. Формат вывода сообщения показан в Таблице 3—3.