После возвращения в Россию граф Милорадович возглавлял цвет армии – гвардию, а в 1818 г. был назначен на пост генерал-губернатора Петербурга. Зная для себя лишь одно достойное занятие – войну, он не имел удовлетворения от должности градоначальника. Но при разного рода происшествиях, особенно в дни наводнений, генерала неизменно видели распорядительным, смелым и энергичным. Михаил Андреевич остался верен своим убеждениям, и атмосфера доброжелательности, справедливости и гуманности царила во всех его делах и начинаниях. Открытый и благожелательный, он не раз писал императору: «Убедительно прошу ваше величество не награждать меня… По мне лучше выпрашивать ленты другим, нежели получать их, сидя у камина».

Михаил Андреевич, стараясь избежать кровопролития, отказался во время мятежа декабристов вести конногвардейский полк против восставших, вместо этого он лично поскакал на Сенатскую площадь, где, приподнявшись на стременах и достав золотой клинок, обратился к солдатам:

Возникшее на площади замешательство было прервано одиночным выстрелом Каховского, поставившего точку в жизни этого доблестного и справедливого человека.

Восстание декабристов на Сентской площади в Санкт-Петербурге 14 декабря 1825 г. К. Кольман.

Полжизни провел Милорадович в жарких боях и схватках, рисковал часто и помногу, но оставался жив. И смерть в мирное время от руки соотечественника стала укором и уроком для России. Единственным, что утешило Михаила Андреевича перед смертью было то, что пуля, извлеченная из его тела, была не ружейная, а значит – не солдатская. Перед самой смертью он продиктовал свою последнюю волю. Среди прочего там значилось: «Прошу Государя Императора, если то возможно, отпустить на волю всех моих людей и крестьян».

Баловень судьбы, сквозь все битвы он прошел без единой царапины, хотя не раз лично возглавлял штыковые атаки и личным примером воздействовал на своих солдат.

Войной он жил и без войны скучал. Имел редкий дар говорить с солдатами и, не щадя себя, делил с ними все невзгоды военного времени. Солдаты очень любили его за беспредельную храбрость и доброе отношение к подчиненным. Он не был стратегом, но был великолепным тактиком. Вера в своих солдат, в успех и личный героизм зачастую переламывали исход, казалось бы, предрешенного боя.

Михаил Андреевич имел открытое, веселое лицо, искренний, прямой характер. Вдали от армии франтоватый Милорадович слыл первым танцором, вел крайне расточительную жизнь и славился любовью к женщинам, хоть и погиб убежденным холостяком. «Не понимаю, какой интерес жить без долгов», – шутил генерал. После его смерти проданного имения едва хватило на покрытие долгов.