Призывая итальянских нормандцев принять участие в крестовом походе, князь Бодуэн заявил: «Разве мы не франки? Разве наши отцы не пришли сюда из Франции, а мы не стали здесь хозяевами силой оружия? И было бы позором, если бы наши братья по крови отправились на муки и в рай без нас». На его пламенный призыв откликнулись многие рыцари. Тарантский князь выступил в поход во главе значительного военного отряда. Его дядя великий граф Сицилии, а в особенности брат Рожер Борса, были рады таким образом избавиться от опасного конкурента.

После прекращения работы церковного собора в Клермоне, на юге Франции, 27 ноября 1095 года Римский папа Урбан II выступил с пламенной речью перед священниками и мирянами. Он призывал светских феодалов отправиться в далёкий путь на Восток, для освобождения Иерусалима, захваченного мусульманами. Папа заявил, что каждый принявший крест получит отпущение грехов.

Слова понтифика упали на благодатную почву. Толпа взревела в негодовании. Нашлось немало воинов и простолюдинов готовых отправиться в «Святую землю». Уже летом 1096 года в направлении Византийской столицы отправились отряды крестоносцев. Первыми отправились простолюдины, возглавляемые проповедником Пьером Пустынником, вслед за ними двинулись рыцари, возглавляемые крупными феодалами.

Главными силами командовали граф Раймонд IV Тулузский, герцог Нижней Лотарингии Годфруа IV, граф Гуго де Вермандуа, брат короля Франции, герцог Роберт Нормандский, граф Роберт Фландрийский и граф Стефан Блуа. Рыцарей из южной Италии возглавил князь Бодуэн Тарантский.

С Бодуэном в поход на Восток отправилось его родственники, племянники Танкред и Гильом, двоюродные братья Риккардо и Рейнольда Принципато. Братья его зятя Ив и Оби де Грантмеснили. Многие нормандские бароны и рыцари – Сурдевали, Ла Ферте-Френели, Вью-Поны, Барневилли, ставшие родоначальниками влиятельных антиохийских семей.

Весной 1097 года рыцари Бодуэна Тарантского прибыли в Константинополь. 10 апреля Бодуэн был принят императором Алексеем I Комниным. К этому времени другие вожди крестоносцев уже принесли присягу Византийскому императору, поклявшись возвратить Византии все отвоёванные ими земли, которые были у империи до сельджукского завоевания. Бодуэну ничего не оставалось, как присягнуть империи.

В ответ Алексей I обещал Бодуэну, которому, очевидно, не доверял и боялся, предоставить земли у Антиохии, размеров в 15-ть дней ходьбы в длину и на 8-мь дней ходьбы в ширину.

В 1097 – 1098 годах, в результате удачных совместных действий крестоносцев и византийцев была отвоёвана у турок-сельджуков Малая Азия. Войска Византийского императора Алексея I Комнина и кесаря Иоанна Дукеи отбросили турок от моря. Под власть империи вернулись города Эфес, Смирна, Сарды, Филадельфия, острова Родос, Хиос, Самос.

При приближении крестоносцев местное население греки и армяне поднимали восстания против турок-сельджуков. Благодаря поддержке населения Танкред, племянник князя Бодуэна, с небольшим отрядом в 100 рыцарей и 200 оруженосцев за несколько недель прошёл всю Киликию, захватив порт Александретту и замок Баграс.

В октябре 1097 года крестоносцы подошли к Антиохии. 20 октября Бодуэн первым разбил свой лагерь у северных ворот Святого Павла. Позднее к городу подошли другие отряды крестоносцев. Началась осада.

В декабре 1097 года в лагере крестоносцев испытывавших острую нехватку продовольствия, начался голод. Рыцари ослабли. Этим обстоятельством тут же решили воспользоваться осаждённые. 1 января они произвели массированную вылазку. Атаку мусульман едва удалось отбить.