В 1637 г. донские казаки, захватившие по собственной инициативе Азов, предложили принять эту турецкую крепость под власть царя Михаила. Вопрос обсуждался на Земском соборе 1642 г., но не будучи готовой к полномасштабной войне с Турцией, Россия была вынуждена отклонить предложение. Азов был возвращен туркам.

В 1645 г. скончался царь Михаил Федорович. На престол вступил его сын Алексей I Михайлович (1645–1676), оставшийся в памяти потомков под прозвищем Тишайшего царя, несмотря на бурные события его царствования.

Царь Алексей Михайлович наследовал престол в возрасте 16 лет. Первые годы его царствования реально правил страной его воспитатель боярин Б. Н. Морозов. С его санкции была подготовлена неудачная налоговая реформа, повлекшая бурные волнения в столице. 7 февраля 1646 г. правительство реализовало проект замены всех прямых налогов единым налогом на соль, пользуясь тем, что соль является необходимым продуктом питания для всех слоев населения. Экономические последствия введения налога были катастрофическими: цены на продукты питания поднялись втрое. Налог вызвал всеобщее недовольство, и в декабре 1647 г. был отменен, но при этом в целом налоговый гнет значительно усилился. 1 июня 1648 г. толпа посадских людей окружила при въезде в Москву возвращавшегося с богомолья царя и пыталась подать челобитную с жалобами на бояр и приказных чинов, в частности, Плещеева, ведавшего московским городским управлением. Народное возмущение выплеснулось в форме Соляного бунта. 3 июня 1648 г. толпа растерзала Плещеева и дьяка Посольского приказа Назария Чистого – инициатора введения пошлины на соль. Восставшие требовали выдачи им дядьки царя – Б. Морозова. В этих условиях молодой царь повел себя мужественно, несколько раз лично выходил на переговоры с бунтовщиками. Морозова тайно отправили в ссылку в один из монастырей на севере страны. С помощью стрельцов Соляной бунт был подавлен, его зачинщики казнены. Царь Алексей и его приближенные извлекли урок из происшедших потрясений. Эти события подтолкнули правительство к скорейшей выработке нового законодательства.

Подготовка единого свода законов стала задачей Земских соборов 1648–1649 гг. Предварительную работу по сбору и обобщению законодательных актов провела комиссия под руководством князя Никиты Одоевского, видного государственного деятеля и дипломата. Результатом работы Собора 1649 г. явилось издание Соборного уложения. Оно состояло из 25 глав, включавших в себя 963 статьи. Задачей Уложения в преамбуле провозглашалось: «Чтобы Московского государьства всяких чинов людем, от болшаго и до меншаго чину, суд и росправа была во всяких делех всем ровна». Это положение явилось важным правовым шагом, положившим начало установлению принципа равенства всех перед законом.

В первой главе устанавливались наказания за богохульство, церковный мятеж и кощунство. Вторая и третья главы были посвящены защите жизни, чести и достоинства государя и царской семьи. В последующих главах содержались статьи, регулировавшие вопросы военной службы, судопроизводства и судоустройства, таможенной политики, правовое положение крестьян, холопов, казачества, посадских людей и др. Специальные главы были посвящены положению православной церкви в государстве и церковной собственности.

Соборное Уложение завершило юридическое оформление крепостного права. Дворянство было закрепощено на службе, городское население – в посаде, крестьянство – на земле. Уложение регламентировало порядок несения службы дворянами, устанавливало наказания за недобросовестное исполнение обязанностей и злоупотребления. Горожанам запрещался не только переход на другое место жительства, но и браки с жителями других посадов. Вводился окончательный запрет на переход крестьян к другим землевладельцам и объявлялся бессрочный сыск беглых.