Длина данных (LEN): охватывает значение длины всех данных, общее значение не превышает 255. Если он равен 0, символы или нулевые символы не передаются.

Данные (DATA): эта строка сообщений содержит действительные данные соответствующей команды, а диапазон ее данных ограничен длиной данных.

Контрольная цифра (CS): Контрольная цифра каждой строки сообщений может составлять один байт, поскольку это байт, вычисляемый посредством операции XOR всех предыдущих данных.

3.3. Протокол связи блока инерциального измерения. Протокол связи блока инерциального измерения определяет конкретное значение команды (MID) сообщения, которое включает в себя длину данных, соответствующую значению команды, и соответствующую структуру данных. Существует два способа вывода данных этого измерительного блока, а именно полный вывод исходных данных и полный вывод обработанных данных. Существует два полных режима вывода данных, а именно режим непрерывного вывода и режим одношагового вывода.

Команда AHRS0 представляет собой полный вывод исходных данных. MID сообщения непрерывного вывода равен 0x80, а MID сообщения одношагового вывода – 0x81;

Команда AHRS1 представляет собой полный вывод обработанных данных. MID сообщения непрерывного вывода равен 0x82, а MID сообщения одношагового вывода – 0x83;

После получения сообщения измерительный элемент немедленно реагирует, выполняет соответствующую команду и непрерывно (пошагово) выводит соответствующие данные сообщения. Формат вывода сообщения показан в Таблице 3—3.

Таблица 3—3 Формат выходного сообщения

Основная команда, используемая в этом эксперименте, – это непрерывный вывод необработанных данных. Она использует команду AHRS0 и использует MID=0x80 сообщения непрерывного вывода. Структура отправленного сообщения протокола показана в Таблице 3—4.

Таблица 3—4 Команда AHRS0 – структура сообщения режима вывода полных данных (исходные данные)

3.4. Протокол связи двухосного контроллера поворотного стола. Сообщения двухосного контроллера поворотного стола содержат определенные значения команд и длины данных, такие как сообщения измерительного блока.

Формат входного сообщения показан в Таблице 3—5.

Таблица 3—5 Формат входного сообщения контроллера

Протокол связи, использованный в этом эксперименте, использует сообщение о настройке поворота и сообщение о настройке скорости двухосного контроллера электрического проигрывателя. Структура протокола связи показана в Таблицах 3—6 и Таблице 3—7 соответственно.

Таблица 3—6 Формат входного сообщения установки скорости

Таблица 3—7 Формат входного сообщения настройки поворота

4. Расчет и фильтрация отношения.

Технология инерциальной навигационной системы MEMS [2] – это технология, используемая для измерения и отображения положения объекта, а также для расчета траектории объекта. С помощью системы можно получать информацию об ускорении, угловой скорости и интенсивности магнитной индукции объекта через измерительные компоненты акселерометра, гироскопа и магнитометра IMU блока инерциальной навигационной аппаратуры MEMS [3]. На основе этой измеренной информации рассчитывается угол ориентации объекта, и могут отображаться траектория движения объекта, информация о положении и общий курс. Точность навигации оборудования тесно связана с точностью начальной настройки приборов его системы, теоретической точностью решения и точностью других случайных условий. Поэтому необходимо проводить экспериментальный анализ на основе различных элементов. Полезно заранее получить информацию о скорости, положении и положении. Повысьте безопасность и надежность навигации устройства. Таким образом, как того требует время, появились эксперименты по инерциальной навигации. Инструменты инерциальной навигационной системы MEMS, которые можно использовать для экспериментов, можно классифицировать в соответствии со стандартами, указанными в Таблице 1—1. Основываясь на преимуществах надежности, низкой стоимости и т. д., в этом проекте была выбрана бесплатформенная инерциальная навигация с гироскопом MEMS и проведены исследования по ее алгоритму фильтрации. Классификация инерциальных навигационных систем представлена в таблице 1—1.