Для решения проблемы ошибок инерциальных устройств в литературе [16] для решения модели ошибок системы используются модель IMU и алгоритм фильтра Калмана, но для установления точной модели ошибок и выбора параметров требуется большой объем расчетных работ.. В литературе [17] принят алгоритм слияния отношений дополнительных фильтров первого порядка. В [18] метод определения ориентации, основанный на адаптивной фильтрации Калмана без запаха, используется для получения высокоточной информации об ориентации и подавления проблемы расхождения ориентации при дрейфе гироскопа.

2.2. Тенденции развития. Сопутствующее расширение применения исследований по фильтрации положения инерциальной навигационной системы MEMS имеет большое значение для разработки будущей гражданской и военной техники. Он основан на механической теореме Ньютона, которая может обеспечивать шесть степеней свободы параметров движения в реальном времени, одновременно отвечая требованиям автономности и скрытности [19]. поля MEMS инерциальных навигационных систем. В более широком смысле автономная навигация реализована на многих машинах [20].

Во-первых, в аэрокосмической области фильтрация ориентации инерциальной навигационной системы имеет важные применения в аэрокосмической области. Например, когда самолет летит, система, предоставляющая точную информацию о положении, играет очень важную роль в поддержании стабильного полета. Фильтрация ориентации инерциальной навигационной системы может оценивать ориентацию самолета в реальном времени путем объединения данных акселерометра и гироскопа и обеспечивать точную обратную связь по ориентации, тем самым обеспечивая точное управление ориентацией. Во-вторых, фильтрация ориентации инерциальной навигационной системы может обеспечить точную оценку ориентации за счет объединения данных акселерометров, гироскопов и магнитометров, тем самым обеспечивая стабильный полет и точную навигацию БПЛА. В-третьих, инерциальная навигационная система MEMS играет важную роль в автономных транспортных средствах. Она может предоставлять точную информацию о положении транспортного средства и помогать ему выполнять точное позиционирование и навигацию. Российские исследователи использовали комбинацию радио- и инерциальной навигации, а также расширенный метод обработки фильтра Калмана для оценки траектории транспортного средства с точностью до одного метра [21]. В будущем, по мере развития технологии автономного вождения, исследования по фильтрации ориентации инерциальных навигационных систем MEMS будут способствовать дальнейшему развитию автономных транспортных средств. Он широко используется во многих навигационных устройствах и беспилотном оборудовании, поэтому текущие исследования по его фильтрации ориентации будут иметь множество применений.

Текущие тенденции исследований и разработок: во-первых, повысить точность вычислений и стабильность программы измерения ориентации. Алгоритм фильтрации может обрабатывать данные, измеренные датчиком. Тогда ошибка системы, теоретическая ошибка и влияние шума уменьшаются, тем самым повышая точность и стабильность измерения положения объекта [22]. Это сделает инерциальную навигационную систему MEMS более надежной и точной в различных сценариях применения. Во-вторых, уменьшение проблемы дрейфа системы. Инерциальные навигационные системы MEMS склонны к проблемам дрейфа во время длительного использования, то есть результаты измерения ориентации отклоняются от истинного положения [23]. Алгоритм фильтрации может уменьшить проблему дрейфа системы за счет анализа и обработки данных исторических измерений, что делает результаты измерения угла ближе к истинному. В-третьих, улучшение производительности системы в реальном времени. Инерциальным навигационным системам обычно необходимо получать информацию об ориентации в реальном времени, чтобы удовлетворить потребности в мониторинге положения и состояния движения объекта в реальном времени [24]. Алгоритм фильтрации может улучшить производительность системы в реальном времени за счет обработки и обновления данных в реальном времени, так что результаты измерения положения могут своевременно отражать истинные изменения положения объекта.