Франсиско Байеу познакомил Гойю со своей сестрой Хосефой, от которой тот был в восторге и вскоре соблазнил её. В июле 1773 году Гойе пришлось жениться на ней, когда она была на пятом месяце беременности. Свадьба состоялась в Мадриде. Ему в это время было 27 лет, а Хосефе ‒ 26. Через четыре месяца родился мальчик, которого назвали Эусебио, он прожил недолго и вскоре умер. Всего Хосефа родила пять (по разным данным, и больше) детей, из которых выжил лишь один мальчик по имени Хавьер ‒ Франсиско Хавьер Педро (1784‒1854), ставший художником.

Как только Гойе стали доступны встречи с придворными аристократками, Хосефа была тут же им практически забыта. Хотя Гойя оставался с ней в браке вплоть до её смерти в 1812 году, он написал только один её портрет. В 1775 году Гойя окончательно обосновался в Мадриде у своего шурина Франсиско Байеу и работал у него в мастерской. Байеу был тогда официальным придворным художником короля Карла III.

Гойя исполнил по заказу 30 эскизов для королевской фабрики ковров. Вопреки обычаю, в них он воспроизвел не классические сюжеты, а изобразил сцены из испанской жизни – народные увеселения, игры, охоту, рыбную ловлю. Эти 30 очень жизненных картонов и положили начало славе Франсиско Гойи. Через некоторое время Гойя уже просит место придворного художника, но ему отказывают. Его не поддерживает его шурин Франсиско Байеу, не желающий делить с ним место первого живописца короля.

Сам же Гойя к тому времени создал себе капитал в 100 000 реалов. В мае 1780 года после приостановки изготовления шпалер на королевской мануфактуре освободившийся Гойя заключает контракт на роспись купола собора дель Пилар за 60 000 реалов. Работает Гойя быстро и под руководством Байеу.

В июле 1781 года Гойя наряду с Франсиско Байеу и Маэллой работает над украшением церкви св. Франциска Великого в Мадриде. Он пишет «Проповедь св. Бернардина Сиенского в присутствии Арагонского короля». После мессы в присутствии короля Гойя принял поздравления. Гойя всё чаще писал портреты. В октябре 1784 года он получает, например, от инфанта 30 000 реалов за 2 картины: «Конный портрет доньи Вальябрига» и «Семейство дона Луиса». В 1785 году Гойя знакомится с семьёй Пеньяфель, которые будут его постоянными заказчиками в течение 30 лет. Гойя становится вице-директором Королевской Академии с 1785 года, а с 1795 года ‒ директором её живописного отделения.

После смерти Карла III в 1789 году он стал придворным художником Карла IV, а с 1799 года ‒ его первым живописцем. В начале 1793 года он тяжело заболел. Гойю разбил паралич, а следствием перенесённого недуга стала неизлечимая глухота. В 1795 году он вернулся в Мадрид. В это время судьба свела его с семейством Альба. В 1795 году Гойя создал портрет герцога Альбы, а затем и его жены ‒ в полный рост. Каэтана Альба была последней представительницей знаменитого кастильского рода Альба. В 13 лет её выдали замуж за маркиза де Вильябранка, ставшего 13-м герцогом Альба. У Каэтаны было множество любовников, её личная жизнь была постоянным предметом для обсуждений.

У Каэтаны шла негласная война с королевой Марией Луизой. Гойя в это время был любимым придворным королевы Марии Луизы. Он часто писал её портреты. Между художником и Марией вспыхнул роман. Однако, когда в 1796 году после болезни умер муж Каэтаны, Гойя удалился с красавицей Каэтаной в родовое поместье Альба в Санлукар. Во время этого изгнания им были написаны две самые знаменитые картины – «Маха одетая» и «Маха обнажённая». Через год они вернулись в Мадрид. Каэтана нашла себе нового любовника, а оскорблённый Гойя продолжал писать её портреты, изображая её то глупой дамой, то продажной девицей, то страшной ведьмой.