Беспорядками воспользовался Вильгельм Руфус, который с войсками высадился в Нормандии и вынудил старшего брата отдать два графства, несколько мелких территорий и город Шербур. Затем два примирившихся родственника изгнали из Контантена своего младшего брата Генриха. После чего старшие братья опять поссорились, а младший вернул себе Контантен.

В 1096 году Роберт Куртгёз вознамерился отправиться в Крестовый поход. Для реализации этого решения требовались деньги, и нормандский герцог сдал Нормандию на три года «в аренду» своему брату, королю Англии. Вильгельм II восстановил в герцогстве централизованное управление, усмирил мятежных баронов и предпринял военные действия с целю территориального расширения своих временных владений на юг.

В 1099 Роберт Куртгёз вернулся из Крестового похода, по пути женившись на дочери богатого итальянского графа; приданого хватило, чтобы выкупить Нормандию у брата.

2 августа 1100 года король Вильгельм II был убит на охоте при невыясненных обстоятельствах.

Узнав о смерти Вильгельма, Роберт немедленно объявил себя королем Англии, но его опередил младший брат Генрих, который через три дня после трагедии на охоте уже успел короноваться в Вестминстерском аббатстве. Роберт стал готовиться к вторжению в Англию из Нормандии. В июне 1101 года войско Роберта высадилось на юге Англии и двинулось к Лондону; однако герцог не рискнул вступить в сражение с братом и начал переговоры. В результате достигнутого соглашения Роберт отказался от претензий на английский престол, получил значительные ежегодные выплаты, а также почти все земли Генриха в Нормандии.

В Нормандии Роберту не удалось установить мир с влиятельными баронами, чем вскоре воспользовался Генрих I. В 1104 английский король высадился в Нормандии и отнял у брата графство Эврё, после чего расширил свои владения, в 1105 году захватив Контантен и Кан.

Летом 1106 года Генрих I возобновил наступление и осадил замок Теншбре, принадлежавший стороннику Роберта графу Вильгельму де Мортену, который одновременно имел большие земельные владения в Англии и носил там титул графа Корнуолла. Для снятия осады к замку прибыла армия герцога Роберта.

Король Генрих I имел некоторое численное превосходство в войсках; у него было 3500 пехотинцев, 2400 кавалеристов и 1000 союзных бретонцев (как пеших, так и конных). У Роберта Куртгёза было 6000 пехотинцев, но только 700 кавалеристов.

Место расположения замка Теншбре (желтая стрелка), Кан (белая стрелка), Руан (красная стрелка)

Армия Генриха была разделена на три колонны, возглавляемые Ранульфом Байё, Робертом де Бомоном (графом Лестер), и Уильямом де Варенном (графом Суррей). Резерв под командованием Элиаса, графа Майнского незаметно расположился на фланге. Также под знаменами Генриха сражались Алан, герцог Бретани; Вильгельм, граф Эвре; Ральф Тосни, Роберт де Монфор и Роберт Гранмениль. Большинство рыцарей Генриха I сражались в пешем строю.

Роберта Куртгёза поддерживали Уильям, граф де Мортен, и Роберт Беллем, граф Шрусбери.

Бой начался атакой Уильяма де Мортена, который потеснил одну из колонн короля, но слишком глубоко вклинился в ряды противника. Этим воспользовались герцог Алан Бретонский и Элиас Майнский, которые внезапной атакой резерва с фланга решили дело. Армия Роберта Куртгёза была рассеяна и обратилась в бегство. Граф Шрусбери избежал плена, бросив свой отряд и ускакав на лошади.

Бой длился всего час. Герцог Роберт и Уильям де Мортен попали в плен, как и многие менее знатные нормандские рыцари.

Этим сражением Генрих I положил конец сопротивлению баронов Нормандии; помимо трона Англии он завоевал титул герцога Нормандии. Его брат Роберт оставшуюся часть жизни (до 1134 года) провел в заточении.