А история первого появления тельняшки у служащих ВДВ такова: в 1959 году проводились учения по массовому десантированию на воду. Погода была очень дождливая и ветреная, с первого самолета прыгали офицеры штаба во главе с генералом Лисовым. Прыгали с высоты 450 метров. Последним прыгал полковник В.А. Устинович. После того, как он вылез из воды на берег, он достал из-за пазухи морские тельняшки и вручил их участникам десантирования как символ того, что десантирование проводилось на воду. С тех пор стало традицией вручать тельняшки тем, кто кроме обычного десантирования провёл прыжок и на воду. В.Ф. Маргелов, командующий Воздушно-десантными войсками в 1954–1959 и 1961–1979 годах, стал продвигать идею введения тельняшки как элемента формы ВДВ. Только тельняшку для десантников было решено делать не с тёмносиними полосками, а с голубыми.
В итоге, по аналогии с формой морских пехотинцев, тельняшки вошли в состав формы и у воздушных десантников, но цвет полосок был изменён на небесно-голубой (при этом название трикотажного изделия оставалось прежним – фуфайка (майка) морская). В российских ВДВ по традиции с 1959 года десантнику тельняшку вручают только после выполнения прыжка с парашютом в воду. Официально тельняшка вошла в гардероб десантника только через десять лет, после выхода Приказа МО СССР № 191 от 26 июля 1969 года, который ввёл новые правила ношения военной формы одежды. Первыми их надели части и соединения Воздушно-десантных войск, принимавшие в 1968 году участие в событиях в Чехословакии
С 1990-х годов тельняшки с полосками разных цветов стали появляться в других войсках. Так, тельняшки с зелёными полосами стали носить пограничники. Рассказывают служившие в то время десантники, что в конце 80-х годов Витебскую дивизию ВДВ передали в КГБ СССР, в результате голубые тельняшки и береты «перекрасили» в зелёный цвет, что воспринималось бывшими десантниками как оскорбление их воинской чести. Впрочем, после развала СССР в 1991 году дивизия отошла Беларуси, где она снова стала подразделением ВДВ. А традиция ношения пограничниками зелёных тельняшек осталась.
После распада СССР цвета полос тельняшек были «распределены» и по различным родам войск. Указом Президента Российской Федерации № 532 от 8 мая 2005 года «О военной форме одежды, знаках различия военнослужащих и ведомственных знаках отличия» были, в частности, определены цвета тельняшек для различных родов войск Вооружённых сил России, а именно: