Keywords: robot, movement, methods of movement, provision of various kinds of services, demonstration, electric energy.

Само понятие «робота» было создано достаточно рано, ещё в 1920-м году чешским писателем Карелом Чапеком и его братом Йозефом для научно-фантастической пьесы мистера Чапека «Р. У. Р.», которая была поставлена в 1921 году, после чего пользовалась успехом и затем стала популярной. Такие же термины как «робототехника» или точнее «роботика» была более популяризирована со стороны известного писателя Айзека Азимова в научно-фантастическом рассказе «Лжец» 1941 года.

На сегодняшний день существует огромное количество самых различных роботов, однако, проблема совершения человекоподобного передвижения среди большинства из них на двух или более конечностях пока остаётся и поэтому самыми распространёнными среди них остаётся именно колёсные или гусеничные роботы, при этом чаще всего используются именно четырёхколёсные, но разумеется есть роботы, которые используют и большее их количество, либо меньшее, в пользу упрощения конструкции. Яркий тому пример двухколёсные роботы, использующие для своего точного удержания гироскопические системы и сохранения равновесия, с использованием динамики обратного маятника.

Более популярный в народе пример такого устройства – сегвей, которые для сравнения, был использован как транспортная платформа в разработанном НАСА роботе Робонавт. Может показаться удивительным, но существует также и одноколёсные моноцикла-подобные роботы, которые удерживают равновение, но они крайне редки. Более активно вместо их используют шароботы, которые используют уже, как видно из наименования сферы, приводимые в движение посредством нескольких систем электродвигателей с общим контролем их удержания и сохранения равновесия. Ещё одним интересным решением может выступать такой шаробот, система управления и прочие детали вместе с мозговой системой коего не выведена за пределы самого корпуса робота, но расположена именно внутри него. Популярными стали роботы, разработанные Швейцарской высшей технической школой, университетом Тохоку Гакуин и прочими.

Есть, разумеется, и типы, использующие большее количество колёс или гусеничный тип передвижения, при этом такие роботы обладают способностью передвижения в самых различных поверхностях, чаще всего неровных, что позволяет способность движения удерживающих систем колёс по различным осям. Такая конструкция ещё называется «всенаправленными колёсами».

Когда же технология использования колёс и гусениц была описана, стоит ещё и описать способ движения на конечностях или точнее, шагающие роботы, публикации о коих началась ещё в 1970-1980-х годах, хотя упоминания о таких устройствах и машинах были ещё в мифах Древней Греции, где речь шла о слугах бога Гефеста, которые он создал и дал разум, а популяризация была уже в последующих научно-фантастических романах известных писателей.

Конечно, при этом действуют многочисленные двигательные передачи и как бы удивительно не было, подобные конструкции более легки для проектировки, к тому же они могут использовать больше конечностей, как и говорилось, либо во время ходьбы использовать только руки, а при беге руки и ноги. Однако, самой масштабной проблемой, среди создания таких роботов является их плохое удержание и способность держать равновесие, подобно человеческому организму.

И хотя, исследования по этому направлению всё ещё продолжают вестись, существует огромное количество самых различных способов по решению этих проблем. Примером этих технологий является метод использования сервопривода и гидромеханического привода, ZMP-технологии и прочих. Если для роботов сама ходьба является сложной, использование для них более сложных движений, может показаться абсурдом, но на удивление, есть и только прыгающие роботы, прекрасно справляющиеся непосредственно только с этой своей функцией. И конечно, более прогрессивными являются методы по адаптивным алгоритмов поддержания равновесия, коих не только огромное количество, но во время реального тестирования, приходиться создавать может быть совершенно новые, ранее не существовавшие алгоритмы.