В сентябре 1786 года Воронцов получает от Императрицы за свои труды по заключению соглашения о торговле с Великобританией и разоружении английской эскадры орден «Святого Александра Невского». Воронцов младший с рождения был записан в каптенармусы Преображенского полка и как бы за выслугу лет в этом году 4-летний Миша произведён в новое звание «прапорщик». Способствовал этому старший брат Семён Романовича Александр Романович Воронцов к тому времени член Совета при Императрице. Вот цитата из письма брату: «…мой дорогой Алексаша теперь я смогу спокойноумереть до того, как мой сын сможет служить, но я умру спокойным и довольным, увидев, что его поступление на службу уже обеспечено таким достойным образом, разумно и выгодно. Маленький офицер еще не понимает вся польза от того, что ты только что получил, а я признаться вам, позаботился о том… мой сын будет носить форму только в тот день, когда он поступит на выборную службу, и я постараюсь объяснить ему что если он пойдет на эту службу с таким большим преимуществом, это будет из-за избытка доброты императрицы к его родителям… я уверен он сделает себя способным и очень усердным в служение, и сможет оправдать нашу доброту к нему, это только из-за того, что он будет нежным, скромным и услужливым со своими равными и подчиненными… я пока не могу судить, хватит ли ума у моего сына и таланта, но я отвечаю, что сделаю чтоб он стал умным и скромным, без страха и смущения»4.
В июне 1787 года королева София-Шарлотта Мекленбург-Стрелицкая (именно ей принадлежит рецепт пирога с яблоками «шарлотка») захотела увидеть детей Воронцова, и он послал их в карете с мадмуазель Гомме (нянькой). Она отвела их в королевскую резиденцию, где так же находился король Георг III. Королевские особы без посторонней помощи говорили долго и любезно с этими русскими детьми. Они решили, что трёхлетняя Катенька очень красивая, миловидная и весёлая девочка, а 5-летний Мишенька более умен и интересен. За девочкой в доме так же наблюдала и ухаживала «девица Жардин» выпускница Смольного института, а за Мишей швейцарец «мисье Жоли». В августе Семён Романович вместе с семьёй поехал по Англии и писал в Санкт-Петербург из Ричмонда «… он (Миша) всегда со мной или с Джоли; женщины только для мыть, одевать и раздевать его, и поскольку он имеет очень мягкий характер, очень привязан к окружающим, я не никогда не отнимаю его от этой женщины, которую он любит и правильно любит, потому что она его обожает, но не балует»5. Отец постепенно отучает сына быть с женщинами и всячески старается сблизить его с воспитателем: «…я с удовлетворением вижу, что он привязался к Джоли и дружен с ним: когда с ему случается поехать на один день в город, его возвращение всегда доставляет Мишеньке огромное удовольствие. Вы не представляете, сколько я доволен своими детьми. Я никогда не видел такого веселого, так что нежный и такой послушный. Также их любят все, кто их знает. Король, королева и принцессы, с кем они были дважды, хвалят их во всю; все женщины, которых я знаю, мучают меня своими вопросами. Я навещаю их больше; они уже начинают одеваться по-английски и понимать все, что им говорят. Мишенька очень хорошо читает по-русски, который выучил, не осознавая видеть, подшучивая надо мной, капелланом и мистером Лизакевич (Василий Григорьевич-советник посольской канцелярии). Я не учу его писать по-русски, потому что ни у кого в миссии нет хорошей руки, и я не хочу, чтобы у него почерк был такой плохой, как у его отца, дедушки и дорогого дядюшки. Через год отдам его английскому мастеру письма