В формировании казачества участвовали представители самых разных народностей, но преобладали славяне. С этнографической точки зрения, первые казаки разделялись по месту возникновения – на украинских и на русских. Среди и тех и других можно выделить вольных и служилых казаков. На Украине вольное казачество было представлено Запорожской Сечью (просуществовала до 1775 г.), а служилое – «реестровыми» казаками, получавшими жалованье за службу в Польско-Литовском государстве. Русские служилые казаки (городовые, полковые и сторожевые) использовались для защиты засечных черт и городов, получая за это жалованье и земли в пожизненное владение. Хотя они приравнивались «к служилым людям по прибору» (стрельцам, пушкарям), но, в отличие от них, имели станичную организацию и выборную систему военного управления. В таком виде они просуществовали до конца XVIII в.

Первая община русских вольных казаков возникла на Дону, а затем на реках Яик, Терек и Волга. В отличие от служилого казачества, центрами возникновения вольного казачества стали побережья крупных рек (Днепра, Дона, Яика, Терека) и степные просторы, что накладывало заметный отпечаток на него и определяло жизненный уклад.

Каждая крупная территориальная общность как форма военно-политического объединения независимых казачьих поселений называлась войском. Основным хозяйственным занятием вольных казаков являлись охота, рыболовство, животноводство. Например, в Донском Войске до начала XVIII в. хлебопашество было запрещено под страхом смертной казни.

Как считали сами казаки, жили они «с травы и воды». Огромное значение в жизни казачьих общин играла война: они находились в условиях постоянного военного противостояния с враждебными и воинственными кочевыми соседями, поэтому одним из важнейших источников существования для них являлась военная добыча (в результате походов «за зипунами и ясырем» в Крым, Турцию, Персию, на Кавказ). Совершались речные и морские походы на стругах, а также конные набеги. Часто несколько казачьих единиц объединялись и совершали совместные сухопутные и морские операции, все захваченное становилось общей собственностью – дуваном.

Главной особенностью общественной казачьей жизни являлись военная организация с выборной системой управления и демократические порядки. Основные решения (вопросы войны и мира, выборы должностных лиц, суд над провинившимися) принимались на общеказачьих собраниях, станичных и войсковых кругах, или радах, являвшихся высшими органами управления. Главная исполнительная власть принадлежала ежегодно сменяемому войсковому (кошевому в Запорожье) атаману. На время военных действий избирался походный атаман, подчинение которому было беспрекословным.

Дипломатические отношения с государством поддерживались отправкой в Москву зимовых и легких станиц (посольств) с назначенным атаманом. С момента выхода казачества на историческую арену его взаимоотношения с Россией отличались двойственностью. Первоначально они строились по принципу независимых государств, имевших одного противника. Москва и казачьи войска являлись союзниками. Русское государство выступало в качестве главного партнера и играло ведущую роль как наиболее сильная сторона. Кроме того, казачьи войска были заинтересованы в получении от русского царя денежной и военной помощи.

Казачьи территории выполняли важную роль буфера на южных и восточных границах Русского государства, прикрывали его от набегов степных орд. Казаки принимали также участие во многих войнах на стороне России против сопредельных государств. Для успешного выполнения этих важных функций в практику московских царей вошли ежегодные посылки отдельным войскам подарков, денежного жалования, оружия и боевых припасов, а также хлеба, поскольку казаки его не производили. Все отношения между казаками и царем велись через Посольский приказ, т. е. как с иностранным государством.