С началом возникновения на территории Беларуси первых государственных образований – княжеств, стали создаваться и их государственные институты: войско (дружина), посольская служба, порубежная стража. Хотя границ в современном понимании этого слова (т.е. законодательно закрепленных соглашениями с соседями, обозначенных на карте, надежно защищенных специальным войском, оборудованных в инженерном отношении) еще долго не существовало, так как еще не все соседние с беларускими княжествами народы достигли в своем развитии государственных форм. Не существовало в то время и понятия «государственная граница». Для обозначения предела территориальных владений использовались понятия «межа», «грань», а позднее «рубеж». «В межинах пребываху», – писал автор Начальной летописи, сообщая о пребывании воинов в районе, примыкавшем к границе. До настоящего времени в Беларуси эти понятия, обозначавшие границы беларуских княжеств сохранились в названиях деревень, возникших, очевидно, на месте порубежных форпостов-застав и крепостей: Межа Городокского района, Межаны Браславского района, Межно Россонского района, Межное Кличевского района, Межонка и Рубеж Белыничского района, Мижевичи Слонимского района, Мижево Мостовского района, Рубежевичи Столбцовского района, Рубежи Стародорожского района, Рубежница Лиозненского района и другие. А в названии д. Межная Слобода Клецкого района, очевидно, сохранилась память о порубежной заставе южной границы Слуцкого княжества.

Естественными границами территорий этих княжеств были природные рубежи: реки, болота, озера, гряды холмов. Они, особенно водные объекты, разделяя пространство на части, были труднопреодолимой преградой на пути вражеского войска. Поэтому и границы по водным объектам, особенно рекам, были наиболее устойчивыми и неизменными на протяжении длительного времени.

Сухопутные участки границ княжеств обозначались специальными знаками: затесами на деревьях, насыпными курганами-копцами, камнями. Пожалуй, самыми устойчивыми пограничными знаками были камни, хотя известны случаи, когда и они перемещались в ходе территориальных споров.

Самыми древними и известными пограничными знаками на территории Беларуси, несомненно являются т. н. Борисовы камни, ареал расположения которых совпадает с территорией бывшего Полоцкого княжества. Первое упоминание о Полоцке в русской летописи – «Повести временных лет» датируется 862 г., однако еще задолго до этого он упоминается в скандинавских сагах под названием Palteskia.

Крепость Полоцк, как форпост славян-кривичей на пограничной территории латгалов и литов, была возведена на правом берегу Западной Двины в месте впадения в нее реки Полоты, по тому времени самым выгодным месте для обороны от внезапных нападений. Но уже вскоре Полоцк стал центром самостоятельного государственного образования, упоминания о котором содержатся в древних Скандинавских сагах задолго до упоминания Рюрика.

Со временем Полоцк, блогодаря своему выгодному географическому положению, стал одним из богатейших городов восточных славян, ведя бойкую торговлю и колонизацию территорий вдоль Западной Двины, Березины, Днепра, Нёмана, Вилии (Великой) и их притоков. Согласно новейших исследований, его площадь в XI в. составляла 120—200 га. На берегах этих рек, как пограничные крепости Полоцкой земли, возникли Витебск – на границах Новгородских и Смоленских владений, Орша, Друцк, Кличев – на притоке Березины речке Олисе; по реке Березине: Стрежев, Туровля, Камень, Лепель, Лукомля, Остров, Борисов, Березина, Свислочь, Голынка; по реке Свислочи: Городец, Минск, Изборск; Логойск – на притоке Березины речке Гайне; на притоках Припяти: Дудичи – на Птичи, Шацк, Слуцк – на притоке Припяти реке Случ, возможно также – Туров и Мозырь – на границах с землями дреговичей-друговитов; Копыль, Визна, Клецк, Несвиж, Снов, Великие Луки, Кожан-город – на реке Уле, Пинск, Здитов – на реке Ясельде, Дрогичин, Городная, Дивин, Городец и Кобрин – на реке Мухавце, Берестье – при впадении Мухавца в Западный Буг; Мельник, Дрогичин и Брянск – на Западном Буге, Бельск – между реками Западный Буг и Нарев, Новгород и Полтовеск (Пултуск) – на реке Нарев; на Немане и его притоках: Могильно, Турец, Новгород-Литовский (Новогородок), Слоним, Зельва, Волковыск, Городня; Юрбурк – на реке Юре, Вилькомир – на реке Святой, Вильня – на реке Вилии, Поневеж – на реке Невеже, Россияны, Медники; по Западной Двине и ее притокам: Дисна, Друя, Брячеславль (Браслав), Видзы, Свентяны. Таким образом, граница Полоцкой земли на востоке упиралась в правый берег Днепра, где она сходилась с границами Смоленскими и Черниговскими; на юге – простирались до левого берега Припяти, где сходились с границами Волынскими; на западе – до Немана и его притоков; на севере – до впадения Вилии в Неман; на северо-востоке упиралась в левый берег Западной Двины.