Участие в экспедиции Пржевальского 1883–1885 гг., как мы уже отмечали, определило дальнейший жизненный путь Козлова. «Из этого двухлетнего, первого для меня путешествия, – вспоминал он в автобиографическом очерке, – я возвратился иным человеком: Центральная Азия стала для меня целью жизни»[64]. В другой публикации он уточнил: «Здесь, на Тэтунге[65], впервые сознательно пробудилась и моя душа – я познал собственное влечение к красотам дикой горной природы. Природа вообще, центральноазиатская в особенности, завладела мною окончательно»[66].

Тибетская экспедиция 1889–1890 гг. под руководством Певцова еще более укрепила его в мысли о правильности сделанного профессионального выбора – стать путешественником-исследователем.

Третью экспедицию в Центральную Азию Петр Кузьмич совершил вместе со своим другом, также учеником Пржевальского, Всеволодом Ивановичем Роборовским (1856–1910)[67]. Эта экспедиция стала частью плана РГО по изучению «восточных окраин Нагорной Азии»[68], разработанного с учетом рекомендаций Пржевальского, которые он высказал в 1883 г. в своей последней книге[69]. Для его реализации Совет РГО планировал организовать одновременно две экспедиции, чтобы они соединили произведенные ими съемки своих маршрутов в Сычуане – юго-западной провинции Китая, известной своей богатой дикой природой. Государственный Совет по представлении Министерства внутренних дел выделил РГО на эти цели специальное финансирование[70]. Первую возглавил Г.Н. Потанин (1835–1920) – уже известный и авторитетный исследователь этого региона. Организовать вторую предложили Роборовскому, а в качестве его помощника пригласили Козлова[71].

Представленный Роборовским план экспедиции был одобрен Советом РГО 18 мая 1892 г. Он включал три основные задачи: пройти по Восточному (Китайскому) Тянь-Шаню и еще не исследованной центральной области плато Большого Юлдуса; обследовать Люкчунскую впадину к югу от оазиса Турфан (произвести съемку и нивелировку и обустроить метеостанцию для организации долговременных метеонаблюдений); исследовать восточную часть Наньшаня, откуда добраться до Сычуани и юго-восточной части Тибетского нагорья – области Кам.

Девять месяцев ушло на подготовку экспедиции, согласование ее маршрута и состава с Министерством иностранных дел и Военным министерством, на получение разрешения от властей Цинской империи вести научные исследования на ее территории. По представлении военного министра П. С. Ванновского 10 февраля 1893 г. Николай II утвердил Тибетскую экспедицию под руководством Роборовского. В ее состав вошли 13 человек: начальник – штабс-капитан 145-го пехотного Новочеркасского императора Александра III полка Роборовский, его старший помощник – поручик 1-го лейб-гренадерского Екатеринославского Императора Александра III полка Козлов, помощник и переводчик – губернский секретарь В.Ф. Ладыгин (1860–1924), два препаратора и восемь человек конвоя («нижних чинов»)[72], в том числе фельдфебель Г. И. Иванов. Инструменты, необходимые для производства топографической съемки, определения астрономических координат, высот местности и других измерений, предоставили Главный штаб, РГО, Главная физическая обсерватория. Кроме того, братья Н. М. Пржевальского, Владимир и Евгений Михайловичи, передали Роборовскому экспедиционные инструменты и книги, оставшиеся после его смерти