Зарождение замысла о создании труда «Происхождение человека». Заключительную главу своего главного сочинения «Происхождение видов» Дарвин излагает в виде краткого повторения основных положений концепции естественного отбора, границ ее применения для объяснения эволюционных процессов и обсуждения выдвинутых против нее критических замечаний. На предпоследней странице включена только одна относящаяся к эволюционной антропологии, бесчисленно цитируемая в литературе, фраза «Много света будет пролито на происхождение человека и его историю». Этим высказыванием Дарвин, видимо, предполагал, что в будущем он или сам приступит к освещению проблемы антропогенеза или призывает это сделать своим последователям. Здесь же он предсказывает развитие знаний в данной области словами «откроется еще новое и более важное поле исследования». Таким полем он называет психологию, по его словам, фундаментально заложенную Г. Спенсером, и утверждает, что исторически приобретение умственных способностей у человека происходило постепенным путем, т.е. таким же образом, как и эволюция природных видов.

Замечание о перспективе эволюционного изучения антропогенеза, вставленной одной фразой в текст первой публикации «Происхождения видов» (1859), Дарвин сохранил без изменения и в последнем издании (1876), когда уже вышли в свет две его работы по данной теме «Происхождение человека и половой отбор» (1871) и «Выражение эмоций у человека и животных» (1872). Этот эпизод косвенно подтверждает, что сам автор осознавал грандиозность научного замысла и далеко не мог реализовать его своими исследованиями. Предстояла работа для многих ученых и на долгие времена, так как тема эта представлялась намного сложнее, чем уже освещенная проблема происхождения видов.

Много раз утверждалось, что о происхождении человека от животных предков Дарвин заговорил без особого желания задевать религиозные предрассудки в общественном сознании и не будоражить установившиеся традиции. На предвзятость такого мнения он писал 17 июня 1876 г. А. Уоллесу по поводу выступления известного антидарвиниста иезуита С. Майварта, обвинявшего его в будто бы сокрытии своих взглядов на происхождение человека: «Сердечно благодарю Вас за Вашу благородную защиту меня против Майварта. В «Происхождении [видов]» я в отдельности не разбирал происхождения ни одного вида; но чтобы меня не обвиняли в сокрытии моих убеждений, я позволил себе сделать отступление и вставить фразу, которая, как мне представлялось (да и теперь кажется), ясно выражала мое мнение. Она была приведена в моем «Происхождении человека». Поэтому со стороны Майварта весьма несправедливо обвинять меня в низком, обманном сокрытии моего отношения к этой проблеме».

Вначале Дарвин задумал написать «главу о человеке» для нового издания «Происхождения видов», реализуя тем самым свои слова о том, что выдвинутые в этом сочинении эволюционные идеи «прольют свет» на проблему происхождения человека. Обстоятельное ее рассмотрение разрослось до объема, значительно превышающего первоначально предполагаемую «очень маленькой книгу» и в итоге составило большой самостоятельный труд. Стимулом для его создания было и исследование давно интересовавшей Дарвина проблемы полового отбора, в котором он усматривал главный причинный фактор происхождения человека, что и отразил в названии книги. Объясняя свой интерес к данной теме и ее рассмотрение в специальном издании, он вспоминал: «Но когда я увидел, что многие натуралисты приняли учение об эволюции видов, мне показалось целесообразно обработать имевшиеся у меня заметки и опубликовать специальный трактат о происхождении человека. Замысел этот был тем более по душе мне, что он давал мне удобный случай обсудить проблему полового отбора, – проблему, которая всегда очень интересовала меня».