21 августа Петр вернулся в Голландию и оттуда вместе с посольством 16 июня прибыл в Вену и несколько раз встретился с императором Леопольдом. В Вене царь получил известие об очередном стрелецком бунте, впрочем, быстро подавленном, и выехал в Москву.

Дипломатические задачи «Великого посольства» не были выполнены, но сам царь добился всего, чего хотел – побывал во многих странах Западной Европы, в основном протестантских, научился кораблестроению и морскому делу, познакомился с флотами великих держав и их инфраструктурой. Впечатления, полученные за полтора года, обогатили и изменили его духовный мир. Более всего поразили его технические достижения европейских стран, «материальная сторона европейской жизни».

Нельзя сказать, что в заграничной поездке Перт более всего интересовался вещами, чем людьми. Царь лично познакомился с несколькими европейскими государями и их придворным окружением, с видными промышленниками и купцами, с множеством простых людей.

С. Платонов писал о европейском путешествии Петра 1697–1698 годов:

«Петр ехал за границу, зная 14 ремесел, с грубыми от работы руками, с привычкой к военному делу, с навыком к работе на корабельной верфи. При этих условиях он мог толково и сознательно учиться европейской технике во всех ее специальных областях. Длительное пребывание Петра в Западной Европе обогатило его новыми техническими знаниями, дало ему хорошее знакомство с внешней европейской культурой, сообщило ему много сведений из области точных наук и медицины.

Правда, многомесячное пребывание в европейской среде не оставило и следа на нравах московской молодежи. За границей Петр приобрел выучку и знания, но не получил воспитания. Но после заграничной жизни он умственно вырос и созрел, и его природные способности вступили в фазу полного развития.

Во внутренней душевной жизни Петра, наряду с заграничными впечатлениями, глубокий след оставил, по-видимому, стрелецкий бунт 1698 года. На далеком Западе остались последние связи Петра с традиционным московским бытом; стрелецкий бунт порвал их совсем. Родина провожала Петра ропотом неодобрения, а встретила его возвращение прямым восстанием».

В августе 1698 года Петр прибыл в Москву. Всю осень шел жестокий розыск над стрельцами. Ещё летом 1698 года четыре стрелецких полка, переведенные из Азова в Великие Луки, повернули на Москву, ободренные слухами, что «государя за морем не стало». Стрельцы, «вроде бы получившие письмо» от Софьи с призывом ставить ее на царство, регентшей при малолетнем сыне Петра Алексее, сменили начальников и кричали «царя на Москву не пускать», и даже «убить».

В июне 1698 года стрельцы были разбиты гвардейцами под Воскресенским монастырем. Осенью 1698 года в Москве было казнено около тысячи стрельцов. Стрелецкие полки были расформированы. Царевну Софью постригли в монахини под именем Сусанна, доступ к ней был чрезвычайно затруднен.

Очередной стрелецкий бунт не прошел для Петра бесследно, наложив глубокий отпечаток и на его физическое состояние и на характер, Петр временами становился очень резким и раздражительным. Эти перемены отразились на приемах управления государством.

Разгром стрелецкого бунта 1698 года историки считают последней датой в истории Московского царства, начавшего поразительно быстро становиться Российской империей.

Вернувшись в Москву из-за границы, Пётр стал вводить в государстве и обществе европейские традиции и обычаи. Новшества на Руси вводили и Иван Третий, и Иван Грозный, и Алексей Михайлович. Иностранцев на русскую службу нанимали ещё во времена Дмитрия Донского – ими стали татары. Со времён Ивана Третьего нанимали и европейцев. С середины XV столетия освободившиеся от татаро-монгольского ига русские вступили в более близкие отношения в Европой. Русский историк конца XIX века П. Мельгунов писал: