Используя все доступные данные, планировщики движения создают трехмерную визуализацию рельефа местности при помощи специальной компьютерной программы под названием «Программа создания последовательностей и визуализации маршрута ровера»[28].

– По сути, это симулятор Марса, в котором мы помещаем виртуальную модель Curiosity в панорамную сцену, чтобы наглядно увидеть, как ровер может преодолеть свой маршрут, – разъясняет Морукян. – Еще мы можем надеть стереоочки, которые позволяют нашему зрению воспринимать сцену в трех измерениях, как если бы мы находились там, рядом с нашим марсоходом.

В виртуальной реальности «водители» марсохода могут манипулировать сценой и ровером, чтобы проверить все возможные варианты путей, выбирая лучшие и отсекая те, которых следует избегать. Здесь они имеют право совершать любые ошибки (увязнуть в дюнных песках, опрокинуть ровер, врезаться в большой камень, свалиться с обрыва) и таким образом выработать идеальную последовательность точек маршрута, а настоящий ровер при этом остается на Марсе в безопасности.

– Ученые тоже просматривают фотоснимки в поисках интересных для исследования особенностей и консультируются с планировщиками движения ровера, чтобы совместно проложить наилучший путь. Потом мы составляем подробные команды, которые необходимы, чтобы Curiosity проследовал из пункта А в пункт Б по заданному пути, – объясняет Морукян. – Мы можем добавить инструкции, необходимые роверу, чтобы воспользоваться рукой-манипулятором и выполнить определенные действия на нужных участках.

А каждую ночь марсоходу отдается команда отключиться на восемь часов, чтобы подзарядить свои электрические аккумуляторы от ядерного источника энергии. Но сперва Curiosity отправляет на Землю собранные данные, в том числе – снимки местности и накопленные научные сведения. На Земле планировщики движения принимают эти данные, учитывают их при обновлении программы создания последовательностей и пересылают сформированные инструкции обратно на Марс. Потом Curiosity «просыпается», загружает новые инструкции и приступает к работе. И далее весь цикл повторяется.

Кроме того, Curiosity оснащен системой автоматической навигации, которая позволяет марсоходу пересекать области, еще не зафиксированные на снимках. Поэтому он может перевалить через вершину холма и спуститься по другой стороне, следуя по не нанесенной на карту территории самостоятельно, а система автоматической навигации будет помогать ему избегать потенциальных опасностей.

На этом селфи марсоход Curiosity показан на участке под названием «Большое небо», где он пробурил глыбу песчаника (виднеется в левом нижнем углу). Фотография является комбинацией снимков микрокамеры на манипуляторе (MAHLI), сделанных на 1126-м соле (6 октября 2015 года). Источник: NASA / лаборатория реактивного движения Калифорнийского технологического института / Malin Space Science Systems

– Мы не слишком часто пользуемся автоматической системой, потому что она требует большого количества вычислений, а это отнимает много времени, – рассказывает Морукян. – Часто оказывается гораздо выгоднее просто подождать до завтра, посмотреть полученные изображения и ехать до того места, которое мы можем видеть.

Показывая мне различные помещения, которые использовали группы планировщиков движения в лаборатории реактивного движения, Морукян объяснил, как им приходится действовать, имея дело с различными сроками.

– Мы должны распланировать не только маршрут движения на каждый день, – говорит он, – но также провести долгосрочное стратегическое планирование, используя орбитальные фотографии, сделанные камерой высокого разрешения HiRISE на Mars Reconnaissance Orbiter, и выбирать маршруты, основанные на характерных особенностях местности, заметных с орбиты. Наши команды вырабатывали стратегию, определяя наилучшие пути движения аппарата на много месяцев вперед.