Право силы в международных отношениях, преобладание в них регионализма усилилось в период раннего и развитого средневековья (VI–XV вв.). С утверждением монархии как преобладающей формы государственной власти усилилось значение личности в международных отношениях. Самые логические черты это приняло в период феодальной раздробленности, когда практически стерлись различия между публичными и частными отношениями во внешнем мире.
Крупные феодалы имели практически неограниченные полномочия в ведении и заключении внешних сношений, вели частные территориальные войны, заключали мир на собственных условиях и т.д. Источником такого положения вещей было территориальное верховенство на основе иммунитетных привилегий. Так, например, в Золотой булле германского императора Карла Люксембурга 1326 г. содержались положения, которые узаконили внешнеполитическую независимость немецких князей – подданных Священной империи германского народа.
С IX в. в международные отношения включилось Древнерусское государство, свидетельством чего стали заключенные с Византией после военных походов договоры, международные браки киевских князей и княжон и т.д.
В эпоху средневековья мир начал делиться на три части – христианский мир (Европа), мир ислама (Западная и Центральная Азия, Северная Африка) и неизвестные земли («закрытые» для европейцев и мусульман Китай, Япония, Америка, Австралия и большая часть Африки). Поскольку на формирование международного права современности бесспорно оказали главное влияние европейские традиции, наибольший интерес представляет именно Европа. Здесь продолжали существовать видоизмененные античные традиции международных отношений (Византия), а также сформировались новые традиции, на которые большое влияние оказывали во-первых, феодальные отношения (иммунитет и понимание суверенности собственника в политических вопросах), вовторых, католическая церковь, которая являлась связующим институтом в международных делах благодаря общей для всех европейских государств идеологической доктрине католицизма (существовали общие, понятные для всех символы, на основе которых можно было строить первоначальные отношения) и постоянному стремлению папства поставить под свой политический контроль европейских правителей (так, например, декрет папы Грациана (1139–1142 гг.) «Согласование несогласованных канонов» затрагивал вопросы международных отношений именно в этом ключе).
В период средневековья накопились значительные традиции в сфере дипломатических отношений, переговорной практики, международной торговли (особенно морской), ведения и прекращения войны и т.д., что подготовило в конечном счете возникновение международного права как такового.
Доктринальная конструкция международного права была впервые выдвинута голландцем Гуго Гроцием (1583— 1645 гг.), которого справедливо называют «отцом» науки международного права. В своем сочинении «О праве войны и мира» (1625 г.) на основе сочетания идей естественного права и изучения действующего позитивного права сформулированы три основных принципа: суверенности, международного сотрудничества и гуманизма. Гроций считал, что источниками естественного права являются соглашения государств посредством договоров или молчаливо выраженные (обычаи), а также природа и Бог. Он подчеркивал существование особого рода «права народов», происхождение которых имеет согласительный характер: «…Известные права могут возникать в силу взаимного соглашения как между всеми государствами, так и между большинством их. И оказывается даже, что подобного рода права возникли в интересах не каждого сообщества людей в отдельности, а в интересах обширной совокупности всех таких сообществ. Это и есть право, которое называется правом народов, поскольку это название мы отличаем от естественного права».