Организация войска для похода и боя представляла собой деление на полки: сторожевой (передовой), большой, правой и левой руки и засадный (запасной). Командовали полками воеводы, которых назначал великий князь. Лучшая часть поместной конницы называлась «царский полком», который был поделен на сотни. Существовали отдельные подразделения столпников, московских дворян и жильцов. Царь Иван III отдавал предпочтение жильцам, которые набирались из уездных бояр и детей боярских и наделялись землей неподалеку от Москвы. Артиллерия также входила в передовой полк. Были и другие подразделения, из которых основной интерес вызывает легкий кавалерийский разведывательный отряд конницы, введенный Иваном III, который двигался на несколько дней пути впереди основного войска. За ним следовал военно-инженерный отряд крестьян, посошная рать, подготавливавший дорогу для прохождения основного войска. Таковой была основная организация российского войска, начиная с правления Ивана III до правления Алексея Михайловича.

Это войско, состоявшее из пяти полков, вступало в бой, прибегая к старинной эшелонной (ступенчатой) тактике, когда вначале конница выпускала залп стрел, а затем, размахивая саблями, всадники сходились в рукопашном бою с противником, чтобы его сокрушить. Поскольку русская конница не прибегала к совместным маневрам, тактика построения флангов с помощью копий не использовалась[13]. Эта ошеломляющая противника ордынская тактика была обречена на исчезновение в пороховую эпоху, когда стратегически распределенный артиллерийский огонь или сосредоточенный огонь стрелкового оружия был в состоянии разгромить такое войско еще до соприкосновения с линией фронта. Некоторые изменения в русской военной тактике наблюдаются во второй половине XVI в., после того как Россия начинает сосредотачивать больше внимания на западной границе.

Второй особенностью войска было то, что оно не являлось регулярным, то есть было ополчением и собиралось только по созыву. Как правило, половина войска созывалась весной в ожидании татарского набега через границу и несла службу до середины лета. Затем она сменялась второй половиной войска, которая несла службу до поздней осени. В случае чрезвычайной наступательной или оборонительной ситуации, что бывало частым явлением в тот период, и первая и вторая половины войска срочно созывались на службу, обычно заведомо ранее ожидаемых набегов и всегда намного раньше планируемого нападения. Иногда составлялись довольно подробные планы сражения, включающие в себя описание, как следует встретить захватчика или как провести наступательную кампанию. Сборы такого войска требовали много времени, и уровень неявки и дезертирства зачастую был очень высоким. Успех мобилизационного созыва значительно зависел от состояния сельского хозяйства на момент сборов. Если поместье служилого человека не могло обеспечить его всем необходимым для службы, он не мог явиться для исполнения своего долга. После резкого изменения отношений между землевладельцем и крестьянином в 1560-х гг., когда помещику дали право управлять своими крестьянами-арендаторами, количество неявки на службу возросло, поскольку призыв к оружию военнослужащего подрывал его экономическое положение. Самые главные враги Руси татары были опытными и умелыми всадниками, вооруженными луками и стрелами, саблями и копьями. У каждого татарина имелся при себе нож, огниво для разжигания костра, шило и кусок веревки для связывания пленных, вывозимых из Руси десятками тысяч. Захваченные в плен рабы продавались на крупном невольничьем рынке в Крыму – в Кафе, нынешней Феодосии.