Древняя легенда гласит, что в один из рождественских дней 1297 года, в ворота замка постучал скромный монах-францисканец. Ничего не подозревавшие стражники пустили его погреться. Оказавшись внутри, странник сбросил с себя монашескую рясу и выхватил шпагу. Вслед за ним в открытые ворота незащищенной крепости ворвались другие вооруженные воины. Этим монахом и оказался Франческо Гримальди, основатель нынешней королевской династии Монако.
Поначалу на территории современного княжества Монако был установлен контроль в лице Реньеро Гримальди, сеньора Канье-сюр-Мер. Ренье в душе был моряком: сначала он сражался за Генуэзскую республику, а затем служил Филиппу IV Красивому, в результате чего ему был пожалован чин адмирала Франции. В 1302 году он командует флотом в войне против восставших фламандцев.
Будучи сеньором, он укрепил замок Монако, сделав его мощной крепостью. Умер он в 1314 году.
Затем крепость вновь перешла под контроль Генуи. В 1308 году Гримальди выкупил Монако у Генуи.
С сентября 1331 года еще один представитель семьи Гримальди – Карло – вновь стал правителем крепости Монако, а с 1342 года получил статус сеньора Монако. В 1346 и 1355 годах к Монако были присоединены феодальные поместья Ментон и Рокебрюн. В 1419 году было официально основано государство Монако.
Находясь между Францией и Италией, Монако всегда интересовала правителей этих двух государств. В 1489 году французский король Людовик II и савойский граф Карл VIII признали независимость княжества. В 1525 году Монако перешло под покровительство Испании.
С 1612 года монархия начала называться приципатом, правитель Монако Оноре II (1597–1662 гг.) взял титул принца.
В 1641 году протекция Испании была завершена и Монако присоединено к Франции. Правление Оноре II знаменито тем, что был подписан Перуанский мир. В качестве компенсации потерь от выгод, предоставляемых Испанией, принц Монако Оноре II принял французские земли: герцогство Valentinois, виконство Carlet, маркизианство Les Baux и феодальное поместье Saint Remy в Провансе.
Именно благодаря правлению Оноре II в Монако начали чеканить собственную монету. Именно при правлении Оноре II, который был очень грамотным и образованным человеком, Княжеский Дворец превратился в музей, стал настоящим хранилищем мировых сокровищ.
Справедливости ради нужно сказать, что на этом противостояние между Генуей и Гримальдийцами за власть над территорией крепости Монако не закончилась. Много раз власть переходила из рук в руки: величественное оборонное сооружение на вершине скалы то переходило в руки генуэзцев, то снова его отвоевывали гримальдийцы. Но в итоге власть была отвоевана кланом Гримальди, крепость и окрестные земли стали их владениями.
Род Гримальди – один из немногих в Европе, который правит с VIII столетия нашей эры. В 1731 году Гримальди фактически сменили французские аристократы Матиньоны, которые переменили свою фамилию на Гримальди. Род Гримальди известен своей скандальной репутацией. Даже после того, как в результате длительной борьбы Гримальди удалось окончательно и бесповоротно утвердиться у власти (1419 г), наследники Франческо Гримальди продолжали заниматься пиратством. В борьбе за власть представители рода убивали друг друга. Так, Жан II Гримальди, после одиннадцати лет правления, был убит своим братом Люсьеном Гримальди, который возглавлял княжество в течение 18 лет. Его убил кинжалом родной племянник Бартоломео Дориа Гримальди. Преемник Люсьена – Херкулес – княжил пятнадцать лет, пока не был утоплен во время купания.
Генрих I был сброшен своими подданными в море, а Генрих IV – в Сену. В настоящее время о дурной славе рода Гримальди предпочитают умалчивать. Лишь герб Монако, на котором изображены два монаха с обнаженными мечами, и поныне напоминает, что благородные здешние рыцари были когда-то настоящими разбойниками, которые грабили и убивали жителей богатого Прованса и совершали разбойничьи и пиратские набеги даже на Геную.