Иван Грозный понимал, что подобное воинство не выдержит напора стройных рядов шведов и поляков, и не остановился перед значительными затратами, чтобы составить отряд постоянного войска, отряд стрельцов, конных и пеших. И после указа от того же 1550 г. из посадских и вольных охочих людей были набраны шесть стрелецких отрядов по 500 человек в каждом. Отбирали строго: добропорядочных, крепкого здоровья и желательно семейных. Значит, возраст молодых стрельцов был не менее 18–20 лет. Поселили стрельцов с семьями в Москве в Воробьевой слободе.

При Грозном численность стрельцов доходила до 12 000 чел., из которых в Москве оставалось до 5000 чел., а прочие были расположены по городам, преимущественно пограничным. Число московских стрельцов постепенно росло, и в начале XVII в. их было 2021 пеших и 5566 конных, а в 1681 г. число московских стрельцов достигло внушительной цифры – в 20 000 чел., из которых большая часть была пешего строя.

Стрельцы носили сперва железные, а потом суконные с меховой опушкой шапки и длинные кафтаны с откидным воротником, причем каждый полк имел свой цвет кафтанов: красный, светло-зеленый, темно-зеленый, мясной, луковый, серогорячий, лимонный, брусничный, осиновый, крапивный и прочее. Названия цветов были иногда столь замысловаты, что трудно было и вообразить. Кафтаны на груди были украшены поперечными золотыми шнурами, которые были проще или роскошнее, смотря по чину. Оружие стрельцов состояло из бердышей, которые они втыкали перед собой ручкой в землю, из сабель, из луков со стрелами, которые потом были заменены пистолетами и пищалями, очень тяжелыми и неудобными. Некоторые стрелецкие сотни имели мечи и копья и назывались сотнями копейщиков. При каждом полке было несколько пушек, обычно пять, но прислуга состояла не из стрельцов, а из пушкарей.

Стрельцы находились на полном государственном содержании, получая из казны денежное, хлебное и земельное жалованье. В качестве последнего московским стрельцам предоставлялся участок дворовой и огородной земли в особых стрелецких слободах, а также пособие для постройки двора. А так как жалованье им выдавалось раз в год (простым стрельцам от 10 руб. и больше), то им разрешалось заниматься торговлей и ремеслами со значительными привилегиями. К тому же стрельцы освобождались от податей. Поэтому среди стрельцов были весьма популярны ремесла и торговля, в которых они преуспевали.

Стрелецкая служба была пожизненной и наследственной. Только старческая дряхлость, неизлечимая болезнь или тяжелая рана освобождали от службы и переводили в разряд отставных. Случалось, что стрелец находился «под ружьем» более семидесяти лет. Сыновья стрельцов были на учете, голове предписывалось «их никуды не распущать», но они становились в ряды войск лишь тогда, когда становились «прожиточны», т. е. обзаводились собственным хозяйством. При Алексее Михайловиче среди торговцев Охотного ряда они занимали едва ли не первое место, и у них покупали всякие запасы для царского двора. Но чем более зажиточным становился стрелец, тем менее хотелось ему перегружать себя службой. «Прожиточные» стрельцы отказывались от должностей, сопряженных с постоянными заботами, – от должностей пятидесятника и десятского, не хотели порой идти в поход, на войну или в провинциальные гарнизоны.

Кроме московских дворян были еще и городовые, несшие службу в порубежных городах. Служба последних оплачивалась хуже, но они получали земельные участки – наделы.

Московские стрельцы несли караульную службу, переменяясь по неделям. Они охраняли царский дворец, дежурили в палате, устроенной для них под Красным крыльцом, стояли на стенном карауле, у городских ворот, на съезжих дворах, в кабаках и т. д.