Опыт боев в Польше ярко показал как положительные черты тяжелых пехотных орудий, так и отрицательные – прежде всего, большой вес – 1700 кг, – затруднявший перекатывание системы на поле боя силами расчета. Запрячь же лошадей под вражеским огнем представлялось трудной задачей. Поэтому части пехотной артиллерии несли довольно ощутимые потери во время вражеских контратак. Вполне логичным решением для повышения мобильности представлялось создание самоходного варианта sIG 33. Первой попыткой стала самоходка на шасси легкого танка Pz.Kpfw. I Ausf. B – крайне примитивной конструкции, представлявшая собой орудие sIG 33 на штатном колесном лафете установленное на корпус танка и прикрытое высокой бронированной рубкой. Но примитивизм конструкции позволил очень быстро наладить производство таких самоходок – уже к моменту начала кампании во Франции было сформировано шесть рот тяжелых пехотных орудий, каждая из которых располагала шестью САУ. Их придали танковым дивизиям вермахта. В частности, 701-ю роту подчинили 9-й ТД, 702-ю – 1-й, 703-ю – 2-й, 704-ю – 5-й, 705-ю – 7-й, и, наконец, 10-я ТД получила 706-ю роту тяжелых пехотных орудий. Но на этом все и закончилось – после изготовления 38 самоходок их выпуск прекратили. В ещё меньшем количестве – всего 12 единиц – выпустили самоходные 150-мм орудия на шасси Pz.Kpfw. II Ausf. B. Эти системы поступили в 707-ю и 708-ю роты тяжелых пехотных орудий, весной 1942 г. отправленных в Северную Африку, где их придали полкам 90-й легкой пехотной дивизии.

Как уже отмечалось, накануне нападения на Советский Союз подразделения пехотной артиллерии были существенно усилены. Прежде всего, все пехотные дивизии получили тяжелые орудия. Эти системы появились и в моторизованных дивизиях. В каждом из двух полков такой дивизии теперь имелась рота с двумя sIG 33 и шестью leIG 18, кроме того, два leIG 18 было в разведбате. Таким образом, моторизованная дивизия располагала четырьмя 150-мм и 14 75-мм пехотными орудиями. В мотострелковые полки танковых дивизий также ввели роты пехотных орудий, но более слабого состава – два sIG 33 и четыре leIG 18. Однако при этом в батальонах этих полков остались по два легких пехотных орудия, равно как и в дивизионном разведбате. Таким образом, ТД образца 1941 г. располагала четырьмя sIG 33 и 18 leIG 18. Кроме того, шесть ТД (1-я, 2-я, 5-я, 7-я, 9-я и 10-я) располагали отдельными ротами самоходных тяжелых пехотных орудий.

Весной 1943 г. было возобновлено производство САУ с артчастью sIG 33. На этот раз в качестве шасси применили чешский танк Pz.Kpfw. 38(t). Новая САУ, получившая наименование «Грилле», была введена в штат танковых дивизий образца 1943 г. Каждый из двух панцергренадерских полков такой дивизии располагал ротой САУ (шесть установок). А вот легких пехотных орудий осталось очень мало – всего шесть единиц (по две в роте охраны штаба дивизии, в разведбате и в одном из панцергренадерских батальонов). В штате ТД образца 1944 г. leIG 18 вовсе отсутствовали, а в 1945 г. количество «Грилле» в каждой роте сократили до четырех. В панцергренадерских дивизиях образца 1944 г. также изъяли легкие пехотные орудия, а в полковых ротах теперь имелось по четыре sIG 33. Часть панцергренадерских дивизий получила САУ «Грилле» (3-я, 20-я, 29-я, а также панцергренадерская дивизия «Фельдхернхалле»).

Легкие пехотные (с июня 1942 г. – егерские) дивизии по своей организации приближались к горным, соответственно была организована и пехотная артиллерия. В каждом батальоне было два орудия leIG 18. С 1942 г. в полки этих дивизий ввели взводы тяжелых пехотных орудий – по два sIG 33, но в 1944-м их изъяли. Авиаполевые дивизии пехотными орудиями вообще не располагали.