В 1094 году Олег Святославич, обладавший скверным, сварливым и неуживчивым характером, – как принесший всем только беды и горе, прозванный Гориславичем, своим честолюбием и неугомонностью оставивший яркий и трагический след в русской и мировой истории, – с помощью половцев захватывает Чернигов, а его брат Давыд Святославич на следующий год захватывает Смоленск.

Тогда по приказу отца Владимира Всеволодовича (Мономаха) второй его сын, то же по имени Изяслав, в 1095 году занимает Муром, бывший в то время вотчиной его двоюродного дяди – князя Олега Святославича.

Пока двоюродные братья, изгнавшие Олега Святославича из Чернигова, отражали нападение его союзников половцев на Киев и Переславль, тот, собрав у брата в Смоленске войско, двинулся на Муром и потребовал от Изяслава уйти назад в вотчину своего отца – в Ростов и Суздаль.

Но у Изяслава было своё собранное войско из жителей Ростова, Суздаля и других мест, и он дал бой. Но в жестокой битве под стенами Мурома, 6 сентября 1096 года, Изяслав погибает.

В результате этой победы азартный Олег освобождает не только Муром, но затем захватывает Ростов и Суздаль. Но другой его племянник – Новгородский князь Мстислав Владимирович Мономах, в результате похода новгородских, переяславских и части бывших половецких войск, в свою очередь разбивает Олега под Суздалем, освобождает Ростов и Муром, вызволяя из неволи всех пленников.

После примирения князей на княжеском съезде в Любече в 1097 году город Муром был возвращён Святославовичам, а по инициативе князя Владимира Мономаха (1053 – 1125 гг.) теперь была признана и полная самостоятельность всех местных феодальных центров.

С этого времени русская земля перестаёт быть совокупным владением одного рода, а каждая вотчина становится наследственной собственностью.

А на Муромской земле, теперь объединённой с Рязанской землёй, тоже наступает мирное затишье.

В эти годы её князьями были Ярослав Святославич (1097 – 1123 гг., и в 1127 – 1129 гг.), в своё время помогавший брату Олегу, и их племянник Всеволод Давыдович (1123 – 1127 гг.), правивший Муромом после отъезда дяди в Чернигов на трон его умершего отца и вплоть до своей смерти.

Он же, хотя и с большими проблемами и приключениями, со временем всё же окрестил горожан Мурома. А началось крещение для князя трагически. Посланный вперёд для переговоров с язычниками сын Михаил был убит жителями Мурома. Князь с войском бросается в город, но горожане тут же сдаются, закрепляя свою верность князю клятвой.

Князь Ярослав Святославич, упоминаемый в святцах как Константин, строит в Муроме церковь во имя Благовещения Пресвятой Богородицы, в которой потом сам и был похоронен, а также церковь во имя святых страстотерпцев Бориса и Глеба.

Второй его сын, упоминаемый в святцах как Фёдор, стал ревностным помощником отцу в деле утверждения Православия на Муромской земле.

С 1127 года Муромско-Рязанская земля выделяется из состава Черниговского княжества в самостоятельное княжество.

Одновременно Муромским и Рязанским княжествами после Ярослава (Константина) Святославича правили сначала его сыновья: уже упомянутый Юрий (Фёдор) Ярославич (1129 – 1143 гг.), затем Святослав Ярославич (1143 – 1145 гг.) и Ростислав Ярославич (1145 – 1147 гг. и 1149 – 1153 гг.). Потом князем обеих земель был его внук Владимир Святославич (1147 – 1149 гг. и 1155 – 1161 гг.). Его правнук Юрий Владимирович (1161 – 1176 гг.) стал первым только Муромским князем, затем им были праправнуки Владимир Юрьевич (1176 – 1205 гг.) и Давыд Юрьевич (1205 – 1228 гг.) в свою очередь со своим сыном Юрием Давыдовичем (1228 – 1237 гг.) и внуком Ярославом Юрьевичем (1237 – 1247 гг.).