Е.П. Карнович утверждает, что титул «князь» издавна существовал у славянских племен, которые не имели никаких отношений с норманнами и варягами. Но если в других странах он утратил свое значение, то на Руси сохранялся дольше, и в течение многих веков его носили русские владетельные особы – удельные князья и великие (старшие) князья. Великих князей на Руси было немало – рязанские, смоленские, тверские и ярославские, но с подчинением этих княжеств Московскому остались только «великие князья московские». Однако и они впоследствии прибавили к своему, казавшемуся уже скромным, титулу новый – титул «царя» (государя, монарха, верховного правителя народа, земли или государства), сохранив за собой и титул «великого князя».
Интересную версию выдвигает кандидат филологических наук Э.И. Кучеренко о ближневосточном происхождении этого титула. «Царями» называли своих правителей ассирийцы и вавилоняне, только у них это слово произносилось как «шарр» или «сар». Иногда этот титул входил и в собственное имя царя: так, аккадский правитель Саргон I, захвативший власть, а не получивший ее по закону престолонаследования, назвал себя «Шаррукином» (истинным царем). Слово «сар», как составляющая часть, присутствует и в именах таких царей, как Набополасар, Салпанасар и Тиглатпаласар.
После принятия великим князем Иваном IV царского титула царские сыновья стали носить титул «царевичей» и «великих князей», а дочери – титул «царевен» и «великих княжон». «Царь» в России дополнялся титулом «самодержец», что исторически означало независимость царской власти от Золотой Орды.
Род бояр Романовых, из которых произошел новый русский царь, не был княжеским, но он издавна был близок роду Рюриковичей и был ему даже сродни. Андрей Иванович, первый предок Романовых, выехал в Россию из Пруссии еще в начале XIV века при Иване Калите и сразу стал близким лицом к великому князю. Его сын Федор и внук Иван (под именем Кошкиных) уже считаются главными советниками великого князя Василия I. От Захара, сына Ивана, род этот начал носить фамилию Захарьиных, а от Юрия (сына Захара) – Захарьиных-Юрьевых. И наконец сын Юрия —
Роман – стал родоначальником фамилии Романовых. Именно из этого рода Иван Грозный избрал себе супругу Авдотью Романовну – дочь Романа Юрьевича.
В 1721 году Петр I принял титул «императора». В Западной Европе этот титул обычно принадлежал правителю могущественной монархии, и получение его санкционировалось властью римского папы. К началу XVIII века императором именовался глава Священной Римской империи германской нации. С введением в России титула императора титул «царевич» оставался за царскими сыновьями, а дочери стали именоваться уже не «царевнами», а «цесаревнами». Впоследствии император Павел I отменил эти титулы, а всем своим потомкам до пятого колена предоставил титулы «великих князей» и «великих княжон» вместе с «императорским высочеством».
К особой сословной категории относились дворянские титулы – светлейшие князья, князья и введенные Петром I графские и баронские достоинства. Исторически каждый титул означал степень феодальной самостоятельности. Родовой титул мог жаловать только монарх, и потомкам он передавался только по мужской линии. Женщина, выходя замуж, приобщалась к родовой фамилии мужа и становилась княгиней, баронессой или графиней. Их дочь, выходя замуж, свой титул теряла, так как мужу его передать было нельзя.