17 серпня 1245 р., поблизу міста Ярослав (нині Підкарпатське воєводство, Польща).

Військо Галицько-Волинської Русі: князь галицький Данило Романович (1201–1264; князь волинський у 1211–1264, галицький у 1238–1264 рр., київський 1240 р., після 1253 р. король Галицько-Волинського королівства, походив із роду київських Мономаховичів, син Романа Мстиславича, найвидатніший правитель Галичини та Волині, засновник нового європейського королівства, талановитий політик і успішний полководець, вів успішні війни проти інших Рюриковичів, Польщі, Литви, Угорщини, Монгольської імперії, ятвягів тощо); князь волинський Василько Романович (1203–1269; волинський князь у 1231–1269 рр., брат і багаторічний надійний союзник Данила); княжич Лев Данилович (1228–1301; у майбутньому князь галицький і король Русі, під Ярославом, імовірно, командував полком); двірський Андрій (?–?; часто згадується в літописі як один із найкращих полководців Данила); белзький князь Всеволод Олександрович та ін.

Військо супротивників Данила: князь Ростислав Михайлович (1219–1264; з Ольговичів, племінник Данила Галицького по матері, зять Бели IV, у 1230–1231 рр. новгородський князь, у 1236–1238 рр. галицький князь, багаторічний претендент на галицький княжий стіл, часто посідав і втрачав різноманітні княжі столи на Русі та Балканах); бан Фільній (?–1245; старий досвідчений полководець угорського короля Бели IV, керував багатьма походами угорських військ у Галичину за часів молодості Данила Галицького, особистий ворог князя); сандомирський воєвода Флоріан Войцехович (?–?; воєначальник польського князя Болеслава V Сором’язливого); галицький боярин Володислав Юрійович (?–1245; іноді його ототожнюють з керівником боярської опозиції часів юності Данила Галицького, Володиславом Кормильчичем).

На початку 1240-х рр. галицька боярська опозиція знову розпочала відкриті виступи проти князя Данила. Претендентом на галицький княжий стіл виступив племінник князя, Ростислав Михайлович, який заручився підтримкою угорського короля Бели IV та краківського князя Болеслава Сором’язливого. Об’єднане військо Ростислава, галицьких бояр, угорців і поляків улітку 1245 р. взяло Перемишль і почало облогу добре укріпленого Ярослава, залога котрого не змогла самотужки прорвати кільце облоги (Ростислав відбив спробу вилазки і спорудив укріплення навколо міста для облоги). Впевнений у своїй перемозі, юний племінник Данила навіть влаштував під стінами обложеного міста лицарський турнір, де дістав вивих плеча під час двобою. Довідавшись про стан справ, Данило і Василько Романовичі вирушили з Волині до Ярослава, спішно збираючи сили і пославши по допомогу до литовського князя Міндовга та давнього союзника з Польщі – мазовецького князя Конрада (допомога від цих володарів прийшла, але трохи запізно, коли битва вже закінчилася). Виславши вперед авангард під командуванням двірського Андрія, Романовичі швидким маршем пішли до Ярослава. Сили сторін порахувати непросто – битва явно була доволі масштабною за мірками Середньовіччя, у ній брали участь декілька тисяч важкоозброєних дружинників-лицарів з боку Романовичів (Л. Войтович вважає, що Данило взагалі міг виставити в поле до 3 тис. власних дружинників плюс дружини Василька, белзького князя, а також піші воїни та легкокінні половці, про яких згадує літопис. Загальну мобілізаційну спроможність земель Данила Л. Войтович оцінює 30 тис. піших і кінних воїнів, але ясно, що лише якась частина з цього числа могла бути присутня під Ярославом), не меншою була кількість подібних же воїнів-професіоналів з боку Ростислава і його союзників. Намагання Данила заручитися підтримкою союзників свідчить, що війська були зіставимими за чисельністю і Данило як розумний полководець хотів звести ризик у вирішальній битві до мінімуму.